飞马F200是飞马机器人自F1000后，自主研发的一款全自动任务模式的工业级高精度无人机系统；系统依托F200高精度无人机平台，为用户提供多源数据获取手段，任务载荷采用模块化设计，具备可见光、近红外、热红外和视频数据获取能力，以及大比例尺稀少控制点成图、三维建模等数据处理能力；搭配的无人机管家专业版软件，为用户提供以GPS解算、控制点量测、空三解算、海量影像高精度快速拼接等为功能链路的大比例尺航测解决方案；F200整机系统延续了飞马机器人高度工业化、高可靠性、全自动化的设计理念，主打高可靠性、单人作业、可重复高精度作业。

　　系统参数

　　材质：EPO+碳纤复合材料

　　翼展：1.9m

　　机长：1.07m

　　标准起飞重量：3.7kg（航测系统）

　　最大起飞重量：3.8kg（倾斜系统）

　　巡航速度：60km/h

　　最大续航时间：1.5h

　　最大可手抛起飞海拔高度：4500m

　　升限：6000m（海拔高度）

　　飞行真高：150—1500m

　　测控半径：10km

　　起降方式：手抛起飞/自动滑降、伞降

　　载荷：多模块可互换（航测模块/倾斜模块/视频模块/近红外模块/热红外模块）

　　信号跟踪：GPS：L1/L2；BD：B1、B2；GLONASS：L1，L2

　　采样频率：20Hz

　　定位精度：5cm

　　解算模式：PPK

　　系统特点

　　1、双频差分GPS定位系统

　　提供厘米级POS数据，实现无控制点或稀少控制点成图。

　　2、多源数据获取能力

　　支持全画幅相机/倾斜相机/近红外/热红外/视频模块。

　　3、一站式大比例尺成图解决方案

　　支持从航线设计、控制点量测、空三解算到高精度快速拼接的处理流程。

　　4、基于飞马云的主动式服务

　　支持重要信息及时推送、实时同步、多终端共享。

　　5、快速任务响应、无操控手无遥控器

　　模块化设计、免工具拆装、全自动起降的任务模式、支持单人作业。

　　关键部件

　　1、无人机专用频段数传电台

　　飞马机器人自主研发、无线电核准委员会认证产品，840.5MHZ-845MHZ专用频段、跳频设计、抗干扰能力强。

　　2、智能电池模块

　　飞马专用智能电池模块，单手即可完成电池的安装和更换，支持电池使用状况监控、一键查看电量，有利于保护电池，避免过充、过放风险。

　　3、一次性降落伞

　　飞马专利一次性降落伞，免叠伞、免维护、低成本，能适应各种恶劣地形，可应对各种突发情况，保证伞降安全。

　　4、自动驾驶仪

　　►高精度动态冗余度航姿检测系统

　　►先进的总能量算法

　　►全自动的任务方式

　　►基于实时操作系统的高可靠性任务调度和进程通信

　　►支持全系统（GPS、北斗、GLONASS）双频GPS信号接收，GPS+INS组合导航算法

　　► PPK解算、提供厘米级POS数据

　　倾斜模块

　　F200倾斜模块采用独特的双相机设计方案，结合无人机管家智能航线设计，具备高质量的侧面纹理采集及高效率的作业能力；F200倾斜系统是传统多旋翼倾斜无人机作业效率的10倍，主要定位面向大范围工程项目。

　　1、模块参数

　　相机型号：SONY QX1*2

　　传感器尺寸：23.2*15.4

　　有效像素：2010万（5456*3632）*2

　　镜头参数：20mm定焦（定制镜头）

　　镜头角度：左38°左倾；右25°后倾

　　采集分辨率：优于3.5cm

　　2、航线设计

　　无人机管家“智航线”支持全自动倾斜航线生成：规划或导入区块只需填写目标分辨率及重叠度要求，即可自动生成航线，具备自动划分架次等功能。

　　航线设计图

　　F200倾斜航线默认为往返航线设计，搭配独特的双相机角度设计，单架次航线即可获取覆盖区域4方向的侧面纹理。同时，针对纹理要求不高的任务，选择非往返设计亦可建模，数据获取能力提高一倍。

　　相机脚印示意图

　　3、定制镜头

　　F200倾斜模块的相机镜头采用索尼定制20mm定焦镜头，镜头为缺省无穷远对焦模式，减少相机设置难度，有效提高对焦稳定性及影像采集质量。

　　4、数据预处理

　　无人机管家“智理图”具备EXIF写入功能，可以将F200的高精度POS数据直接写入照片EXIF，写入后可直接导入Context Capture等软件进行数据处理，有效减少数据整理及预处理的工作内容。

　　5、作业效率

　　采集分辨率 航向重叠度 旁向重叠度 往返设计/架次 非往返设计/架次 架次/天 3.5cm 80% 65% 1km² 2km²

　　≥4

　　5cm 80% 65% 1.5km² 3km² 10cm 80% 65% 3km² 6km²

　　应用案例

　　1、布达拉宫三维建模案例

　　2016年11月2日，飞马智能航测系统F200完成布达拉宫倾斜数据获取。此次飞行系国内首次对布达拉宫开展无人机航拍作业，所获数据用于布达拉宫三维重建工作。

　　布达拉宫目标区域0.75km²，区域高差50m，在“智航线”中按照地面分辨率4cm、航线重叠度80%、旁向重叠度65%做往返设计，共计生成航线45km，作业时间45min。

布达拉宫航线设计图

　　飞行当日，F200原定在布达拉宫广场起飞，起飞海拔近3500m；经过现场踏勘，发现布达拉宫场环境复杂且游人较多，为确保飞行安全，最终采用异地起降方案，即在布达拉宫城楼楼顶起飞，于布达拉宫广场降落。

　　布达拉宫城墙起飞

　　布达拉宫广场降落

　　航拍作业约45min后，F200安全降落。此次飞行共获取原始影像1904张，采用建模软件Context Capture获取如下建模成果：

　　原始影像

　　三维建模成果

　　三维建模成果

　　三维建模成果

　　2、沧州城区三维建模案例

　　2016年10月20日，F200搭载倾斜模块完成沧州市政服务中心1平方公里倾斜数据获取。F200飞行30分钟，获取有效原始照片2000余张，数据成果图如下：

　　整体三维建模成果

　　局部三维建模成果

　　局部三维建模成果

　　局部三维建模成果

　　3、喀什城区三维建模案例

　　2016年11月27日，F200搭载倾斜模块完成喀什城区6平方公里倾斜数据获取。此次项目面向快速建模需求，航线设计采用非往返设计，设计分辨率7cm，共计飞行2架次，数据成果如下：

三维建模成果

三维建模成果

三维建模成果

三维建模成果

三维建模成果

　　4、官厅水库三维建模案例

　　2016年12月1日，F200搭载倾斜模块完成官厅水库坝区三维数据获取，飞行一架次，覆盖面积1km²，飞行时间50min，获取原始影像2076张，建模成果如下：

三维建模成果

三维建模成果

　　5、宁波东钱湖三维建模案例

　　2016年11月，F200搭载倾斜模块完成宁波东钱湖10平方公里倾斜数据获取，设计分辨率5cm，航线采用往返航线设计，共计飞行7架次。航线设计及建模成果如下：

航线规划图

测区成果总览

局部成果

细节成果

细节成果

　　6、宁波市轨道交通实景三维项目

　　2017年4月，F200完成宁波市轨道交通实景三维项目，总面积约90平方公里。

测区航线规划图

　　目标测区为带状分布，预设航高200-230米，地面分辨率≮5cm；针对高层建筑密集区，航高为300-400米，地面分辨率≮8cm。该项目采用双机协同作业，有效工期为15天。

带状三维成果

局部成果

局部成果