智航二代倾转旋翼飞控系统

近年来，工业级无人机凭借着机动性能好、效费比高、应用场域广等优势，在无人机市场发展势头迅猛。其中，飞控系统作为无人机系统的核心要素，宛若人类的大脑，能够为无人机稳定、可靠飞行提供保障，是无人机企业的关键核心技术。

作为国际领先的工业级无人机企业，深圳智航无人机有限公司（下称智航）一直专注飞控的自主研发和技术迭代，深挖市场应用需求，针对行业痛点，对飞控软硬件系统进行全面的技术升级，打造了具备成熟的工业化设计和稳定可靠的冗余设计结构的全新二代飞控，可适配多旋翼、固定翼等多品类工业级无人机。

记者了解到，智航二代飞控采用全金属屏蔽外壳与航空连接器，板材质量优越，达到工业级防水、防尘、防震的防护要求，可抗高低温，能够在复杂、恶劣条件下工作，全面提升飞控的安全可靠性。其系统内部采用了高集成的工业级传感器、高性能的处理器和大容量高频率的数据存储器，具备强大的抗干扰和抗振动能力，能够有效确保各数据源精准，同时飞控系统具备内部温度补偿，可以保持传感器温度恒定，减少传感器数据漂移，提升飞行稳定性。

智航二代飞控系统支持全自主精准垂直起降，支持双载荷控制和远程控制。在航线设计上，支持自主规划多测区航线与航线合并功能，在飞行过程中，卓越的姿态控制算法能在风力3级时将偏航距、航高偏差的精度控制在0.5m以内，俯仰、横滚偏差角控制在0.5度以内，航向精度控制在2度左右，精确度高，用户控制自如灵活。

飞控软件架构采用实时操作系统的模块化软件组件，包括导航模块、飞行管理模块、航路规划与制导模块、飞行控制模块、通信模块以及日志记录模块等，相较于市面上其他飞控系统智能化程度更高，功能更强大，操作精简便捷，能够满足专业用户的需求，大幅提升作业效率。

在算法处理上，智航二代飞控系统选用工业级高速处理器，CPU基于ARM架构，具有 225 DMIPS/608 CoreMark的性能、带浮点运算单元（FPU）、支持DSP指令，可运行复杂化的控制算法，处理速度更快，功耗更低，提升了飞控的控制精度。其核心算法采用自适应控制算法，自适应控制高度、空速平衡；采用L1非线性制导算法，在轨迹跟踪上拥有更好的性能；采用多冗余度的数据融合算法，增强了飞控的容错能力，运行更加灵敏、反应速度更快。

稳定性是智航二代飞控的最大特点。智航二代飞控系统采用多传感器设计，内置3轴加速度计、3轴角速度计、GPS模块、磁传感器、动静压传感器等多元模块，深度结合了扩展卡尔曼滤波算法，实现温飘补偿，确保各数据源精准。同时支持差分GPS导航，航向解算及实时差分位置修正，支持GPS双天线定向，消除磁场干扰，具备高定位精度与控制精度，在智慧城市建设、精准农业与油气电力巡线等对精度要求高的领域应用较广，为客户创造更大的价值。

此外，智航二代飞控系统设计了人性化的全面快速无人机起飞前自检功能，发现异常，系统拒绝解锁，避免人工失误。同时为确保飞机姿态安全可预设飞机极限值保护，限定飞机俯仰角、横滚角、上升下降率、高度、空速，并且支持双CAN接口，保证外置传感器数据稳定性，进一步提高飞行安全性。

值得一提的是，二代飞控系统具有多重失控保护安全设计，采用GNSS/INS组合导航，在GPS失锁情况下，可转换为AHRS惯性导航，并支持双GPS备份、双磁罗盘、双电源供电及内置三套IMU传感器，相互冗余，一套失效可自动切换至另一套，最大限度消除飞行安全隐患，具备强大的自适应问题处理能力。飞控系统同时具有完备的应急保护机制，支持预置迫降航点，做到超前预判，为无人机安全稳定飞行保驾护航。

目前，智航旗下4款倾转垂起无人机、2款复合翼垂起无人机和1款多旋翼无人机均采用自产飞控，能够搭载各类传感器和设备，广泛应用于物流、环保、应急救援、地理信息测绘、能源巡检、警用安防等领域。