上篇推文对“如何将自定义三维模型与场景导入到飞思仿真平台并实现仿真”做了详细讲解（可点击下方蓝色文字查看）。

技术分享| 从三维模型与场景导入到实现仿真全流程指南

本文将在此基础上，以一个实际案例为依托，逐步演示每个步骤的操作方法，并提供实用的建议和解决方案，帮您在实践中掌握三维场景导入飞思仿真平台的技能。

技术背景

导入RflySim资源分为场景资源和模型资源，以及特效扩展包。场景资源导入分为小规模局部场景和大规模场景（在线和离线）。小规模场景只需导入UE烘焙的资产和地形文件，大规模在线场景通过导入网格数据切片至Cesium工作目录，RflySim3D将自动加载，离线场景需分批烘焙大场景并集成至RflySim。

实验原理

在UE项目中已处理完成的场景有三种：UE默认场景、虚幻商城购买的场景以及从其它UE项目中迁移来的场景，这些场景在UE中烘焙完成即可导入RflySim3D。

RflySim3D中完整的仿真场景需要三部分信息：烘焙好的场景文件(”****.umap”)、地形高程信息(“****.png”)、地形校准数据(“****.txt”)。每个”****.umap”（烘焙前后有区别）地图文件对应了一个独立的三维场景，RflySim3D会自动扫描平台安装路径：

【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent目录下所有的.umap并自动导入。

为了将RflySim3D中的场景与CopterSim联动以支持之后的仿真流程，需要将场景的地形数据导入CopterSim。上述png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图，以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。

*png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正文件，飞思仿真平台采用txt格式输入9维数组传入校正信息。平台中txt校正文件存储的是右上角三维坐标点（xy全为正，z向上为正）、左下角三维坐标点（xy全为负，z向上为正）、第3点三维坐标点，单位均为厘米。前两个点的目的是为了确认地形的范围和中心坐标，第3点坐标可自行选取，理论上需要尽量在高度上与前两个点有落差，用于校正高度尺度。

RflySim3D案例介绍

1. 在UE中创建场景，并烘焙

首先启动UE创建一个游戏项目，任意选择一个模板即可（我们只需要使用它编辑一个场景，不需要其它逻辑）。

在下方的“内容浏览器（ContentBrowser）”中定位“ContentStarterContentMaps”（如果选择了“含初学者内容包”就会有这个路径），双击打开Minimal_Default关卡，可以看到三维场景已经被打开，按住鼠标右键配合使用WSADQE可以在场景中自由移动与旋转，查看整个场景。

为了避免干扰，可以删去另外4个文件，在Windows的文件资源管器“项目路径ContentStarterContentMaps” 下看到与UE的内容浏览器中剩下的2个文件对应的文件（如下图）。

第一个“.umap”文件为刚刚展示的三维场景，第二个“BuildData”是用于构建该场景的一些信息（主要是光照信息）。但是并不是有它们就行了，它会引用其他的文件，例如场景中的桌子、椅子，它们都是存储于其他文件中的（StartContentProps），但我们需要先烘焙它。

在编辑->项目设置->打包中确保如下设置（这是为了节省译时间），然后在文件->烘培Windows的内容，进行烘培即可。

等待一段时间，直到UE右下角显示烘焙成功，特别注意：烘焙完拷贝出来后不能再修改得到文件和文件夹的名字，重命名只能在UE编辑器中进行。

可以在【该工程文件夹】SavedCookedWindowsNoEditor【工程名】ContentStartContent，找到刚刚的场景Maps，我们直接将整个StartContent都复制到RflySim3D的Content目录下。

【RflySim安装路径】PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent”。

RflySim3D启动时会扫它的Content目录下所有的.umap文件并自动导入，使用快捷键“M”即可看见这个新地图了。

2. 给CopterSim添加地形文件

此时只是RflySim3D导入了这个地图，目前CopterSim对此还一无所知，它需要与此地图相关的2个文件：指示地图的高度图文件“【地图名】.png”、指示地图大小的文件“【地图名】.txt”，这两个文件需要通过RflySim3D定义的一个命令来获得。

打开RflySim3D，按“M”切换到刚刚导入的场景中，先按下键盘左上角的`键，再输入令“RflyScanTerrainHp1p2p3p4p5p6”，回车。

其中p1~p6（单位米）分别表示：需要扫描区域的左下角X左下角Y右上角X右上角Y高度H间隔I，其中H（向上为正）要高于地形最大高度、间隔I决定了点的密度，单位均为米，间隔越小，CopterSim获取地形高度的精度就更高。

例如：命令格式 “RflyScanTerrainH-10-101010100.1”，表示地形扫描X从-10米到10米，Y从-10米到10米，在10米的高度面向下扫描，采样点间隔0.1m（注意，UE中的坐标单位是：厘米），

如果显示“SuccessfullyGenerateterrainfile” 则表示成功了。

在RflySim3D根目录下可以看见下图所示两个文件：把它们拷贝到CopterSim的地图目录：

【RflySim安装路径】PX4PSPCopterSimexternalmap

这时CopterSim也能识别这个地图并且获得该地图的高度数据了，在CopterSim中切换场景时，它会用UDP广播给UE切换场景的命令。

RflySim3D在扫描地图、获取“地图名.png”与“地图名.txt”两个文件时，会将场景中的房屋、桥梁等可以进入内部的物体也作为地形一起扫描，如果需要进入它们，那么需要先将这些东西移除出场景，导入RflySim3D扫描得到“地图名.png”与“地图名.txt”后，再将场景还原导入RflySim3D。这样CopterSim在获取三维场景的高度时就不会认为它们也是地形了。

3.最后效果

此文件目录下有一个已经完成的例程，地图名为“StartContent”，将StartContent文件夹放入【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent目录下，再将StarterContent.png与StarterContent.txt放入【RFLYSIM安装路径】 PX4PSPCopterSimexternalmap目录下即可。再打开RflySim3D，按下M+1+6，即可切换到第16号地图StarterContent。

更多相关三维场景导入实验如下所示：（需安装飞思仿真平台）

1. UE5 默认场景导入实验：【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE�.ApiExpse0_DevToolsUsage4.UE5StarterContent

2. Twinmotion 演示场景导入实验：【RflySim安装路径】

PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE2.AdvExpse3_TwinmotionContent

3. 基于Cesium的全球大场景构建实验：【RflySim安装路径】

PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE2.AdvExpse2_CesiumScene1.ObliModelMap