之前，宾夕法尼亚大学研发了自主四旋翼飞行器，它们只使用一个VGA摄像头和一个IMU在群集中一起导航。不依靠外部定位或GPS，像这样的四旋翼飞机具有更多的实际用途的潜力，因为它们可以在没有昂贵和复杂的基础设施的情况下运行，甚至在室内。

　　像这样的无人机的潜在应用可能成为灾难操作，但老实说，当你问他们移动机器人如何有用时，每个人也都会这么说。对我们来说更有意思的是商业应用，而无人机则很容易联想到送货。有很多原因使我们对大多数商业无人机抱怀疑态度，但这并不意味着使用无人机将东西从一个地方移动到另一个地方的想法并不是一个好主意。

　　Vijay Kumar在UPenn的实验室一直致力于使用他们不依赖于GPS的四旋翼飞行器来运输有效载荷，他们正在协同工作 -这个想法是，一个四旋翼飞行器移动的物体可能会被多个四旋翼飞机移动，一起工作，最终，他们可能成为在仓库周围移动物品的最佳方式。

　　其中的新想法并不是用多个四旋翼飞行器来运输物体，而是在没有某种外部定位系统的情况下进行运输。这些四边形中的每一个都使用自己的VGA摄像头和一个IMU，这意味着你在这里看到的东西在外面或者在你的客厅里都可以工作。

　　每个四旋翼飞行器可以做一个体面的工作，从相机和惯性数据本身来估计它的位置，但是这个估计将逐渐远离无人机的真实位置，无人机移动越远，估值准确性越差。使用两个（或更多）四旋翼飞行器在运输物体时刚性连接，您可以结合每个机器人的位置估计值来优化它们的位置，从而得到更精确的估计值，从而减少错误。

　　更好的定位意味着更好、更可靠的性能，甚至在运输货物的情况下，四旋翼飞机也可以以4.2米/秒的速度和5米/秒的加速度拉近，这是一种“从未有过的灵活性和自主性”已经在这个规模上完成了，“研究人员说。