无人机网(www.youuav.com)数据中心援引国家知识产权局的专利数据称，在这份发明专利中，描述了一种无人机的植保喷洒方法、无人机及存储介质，授权公告日为2019年10月29日，专利权人为南京嘉谷初成通信科技有限公司。

一种无人机的植保喷洒方法、无人机及存储介质，所述方法包括：

步骤一、获取地面站发送的飞行信息，所述飞行信息包括参考航线；

步骤二、根据所述参考航线进行飞行，在飞行过程中，利用感知模组对飞行前方的预设区域范围进行扫描，得到扫描结果；

步骤三、根据所述扫描结果确定需要喷洒的目标植株，飞向所述目标植株的上方进行喷洒；

步骤四、当完成所述目标植株的喷洒之后，返回所述参考航线继续飞行，重新循环执行步骤二和步骤三，直至飞行完所述参考航线。

该发明实施例的技术方案，通过感知模组扫描需要喷洒的目标植株，无需提前测绘每棵植株的位置。

植保无人机作为一种新型的农药喷洒设备，近年来发展迅猛。

植保无人机在大田喷洒时，使用地毯式喷洒方式，取得了较好的效果。但地毯式喷洒方式在果园应用时，却遇到了不少问题，即无法按照果树的位置， 逐棵进行重点喷洒，并且，在果树间隔区域，依旧进行了喷洒，浪费了大量的药液。

其原因，在于无人机无法感知每棵果树的确切位置，以及果树树冠的大小和形状。

目前市面上，出现了一种将每个果树的位置进去预先测绘的方案，然后将果树位置提供给无人机控制系统进行作业的方案。但由于测绘过程耗时耗力，取得的效果并不理想。

该发明实施例提供一种无人机的植保喷洒方法、无人机及存储介质，以实现无需提前测绘每棵植株的位置，减少人力物力的支出。

第一方面，该发明实施例提供了一种无人机的植保喷洒方法。

第二方面，该发明实施例还提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现无人机的植保喷洒方法。

第三方面，该发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现无人机的植保喷洒方法。

该发明实施例通过感知模组扫描需要喷洒的目标植株，无需提前测绘每棵植株的位置，减少人力物力的支出。

一种无人机植保喷洒系统的结构示意图

一种无人机的植保喷洒方法的流程示意图

确认已喷洒植株的示意图

一种无人机的结构示意图