“大疆精灵4RTK无人机已准备完毕，可以执行自主巡检任务。”1月17日，在庆阳市环县山村，一架白色小型无人机在330千伏志木I线035号杆塔旁边缓缓升起，运检人员郭晋远熟练的在操作平板上将接受任务、派发任务、自主巡检等指令一气呵成，数秒后无人机按照既定RTK坐标，完成了志木I线035号至037号“塔到塔”自主飞行、自主巡检、自动拍照等输电线路杆塔巡检工作全过程应用，实现了输电线路无人机巡检由“人工机巡”向“自主巡检”的突破，为该公司数字化班组建设奠定了基础。

庆阳域内输电线路多处山区等环境恶劣地区，复杂多变的气象条件和地理环境往往会造成无人机信号丢失、图传速率迟缓等现象，极易发生无人机失控，让无人机操控难度大幅提升。因此，操作手除了要高度集中精神，还要具备较强的心理素质，随时要调整飞行姿态来应对各种外部因素干扰，防止飞机失控引发坠机。自主巡检不同于人工机巡，通过前期激光点云精准建模，自主巡检有着运作精准、行动高效、巡视精细等优势，在飞行过程中可以减少拍摄角度的调整，确保飞行速度处于稳定控制，能够大大减少人为误操作的概率。

本次330千伏志木I线的巡视中，无人机通过记录飞控驾驶员在巡检过程中的飞行轨迹，利用前期激光点云建模数据，精确定位杆塔的各个部位，形成输电线路及线路通道的全景立体展示。飞行人员通过将杆塔航迹包导入，进而模拟飞控人员飞行航迹，完成各类金具、绝缘子、线路通道等部位的巡视拍摄任务，实现了输电线路及通道的可视化自主巡检。在同等巡视任务条件下，无人机巡视人员只需进行航迹导入，就能实现无人机在预设航线进行巡航拍照工作，运维人员通过查看无人机回传图像，便可分析得到杆塔缺陷，巡视效率大幅提升。

下一步，国网庆阳供电公司将以建模数据为基础，积极推进无人机自主巡检技术，优化自主飞行航线，加快推进自主巡检全面开展，实现110千伏及以上线路自主巡检全覆盖，确保电网安全稳定运行。（任万涛 郭晋远 ）