如何使用 ASIO 无人机检查下水道
转载 2023-09-15 15:03 万里 来源:万里无人机为无人下水道检查提供了一种全新的革命性解决方案。在船只和其他机器人无法克服障碍的地方,无人机可以飞越它们,扩大可检查区域的范围,唯一的限制是下水道尺寸。这些检查是ASIO 的长飞行时间真正发挥作用的用例之一!
事实上,出入点(沙井)之间的距离有时会很大(超过 150m),或者某些出入点可能被堵塞(由于老化、停放的汽车或其他障碍物)或内部被阻挡(例如被梯子阻挡)或结构损坏)。在这种情况下,必须进行远程飞行才能在最大长度内检查下水道的状况。
规划阶段
从试点的角度来看,任何下水道检查的第一步是定义下水道内的感兴趣区域,这是通过与负责基础设施的工程师讨论来实现的。例如,这些感兴趣的区域可以是穿过道路下方的一小段(必须评估其结构完整性),也可以是整个下水道长度以寻找结构下沉。在大多数情况下,城市的工业服务部门将获得绘制下水道和接入点的地图(尽管在某些情况下,地图可能与我们在检查过程中观察到的情况不相符),并将其用作规划基础。
正是在这个规划阶段,必须考虑系统的局限性。此类任务的主要限制是通信范围,它将受到环境属性(材料和路径曲率)和距离的影响。例如,在混凝土下水道中,直线范围可以超过 200 米,而 90° 转弯会将范围降低到曲线后仅数十米,从而限制了可检查区域,具体取决于接入点的位置到曲线。
检查可以开始
一旦确定了理论计划,准备工作就到位了。对于道路中间有沙井的下水道,必须适当封锁一段道路,以便飞行员可以直接飞下沙井,同时停留在沙井旁边。此时,某些接入点由于缺乏维护或老化而无法打开的情况并不少见。这些意外事件通常只有在检查当天才被发现,因为其中一些出入点只有在适当的道路封锁到位后才能开放。在这些情况下,必须重新调整任务以考虑到这一点,并通过与由工程师(检查员)、城市服务和飞行助理组成的现场团队讨论来修改飞行路径。
一旦考虑到这些条件确定了新计划,下一步就是将天线放置在正确的位置。由于通信波的穿透力非常低,天线必须放置在飞行环境内。为此,需要一个范围扩展器,即一根 10 米(或 20 米)长的电缆来“延长”天线。这使得飞行员可以舒适地坐在下水道外,同时天线与无人机保持视线。对于下水道正上方的接入点,只需将天线放入下水道管道中即可。当接入点不在下水道正上方时,飞行员和最终的助手通过设计工具来正确放置天线,从而表现出巨大的创造力。
正确放置天线和接入点后,任务就可以开始了。Herelink 地面站(控制器)已通电,屏幕共享到计算机,检查员可以在计算机上实时可视化图像输入。
将新充电的电池插入无人机中,在对无人机进行彻底检查后,特别是传感器清洁度和推进装置的无障碍功能(飞行员将每 2-3 圈旋转螺旋桨以检查平稳性),为无人机供电向上。
一旦成功启动,为了最大限度地减少工作量并专注于实际飞行而不是摆弄参数,飞行员就会为无人机任务做好准备。这意味着在进入下水道之前选择适当的参数。正确设置修剪,设置控制器灵敏度(通常为“标准”),以确保在保持对无人机控制的同时补偿气流,LED 功率设置为 100%,激活视觉锁定稳定并取决于在任务中,决定是否应在飞行中启用摄影测量模式,以设定的频率捕获高分辨率图片。
从那里开始,在LED 灯处于全功率状态下,无人机要么通过沙井向下飞行,要么在某些情况下,飞行员决定在团队的帮助下将其拴住,以赢得时间并减少下降过程中发生碰撞的机会。在某些情况下,第一次侦察飞行可能会提供非常丰富的信息,有助于了解环境并决定如何飞行(使用哪些辅助设备等)。
无人机目前已进入下水道,准备进行检查。飞行员可以坐在座位上,同时看着herelink控制器屏幕,这样他就可以看到无人机可以看到的内容。无人机走了。检查员看到一个兴趣点并要求飞行员靠近一些。使用控制器上的快门按钮,飞行员拍摄感兴趣点的 12 MP 图像,并在咨询检查员后继续执行任务。
一旦捕获了所有数据,飞行员就可以将无人机带回来,同时小心不要失去焦点。无人机到达沙井下方,准备升到街道上。上升开始,无人机从沙井中弹出。任务成功,无人机着陆并断电。天线和范围扩展器从检修孔中取出并存放在运输箱中。SD 卡从无人机上取下,数据会显示给检查人员,然后检查人员可以立即下载所有捕获的镜头。
后期检查
使用 ASIO Explore 软件,飞行员可以提供更详细的报告,显示所有发现的兴趣点,甚至可以构建3D 点云模型,显示这些兴趣点相对于起点的位置。根据所有数据,工程师开始寻找解决方案,以便在发现损坏时修复感兴趣的点,并且ASIO 即将执行新的任务!
有关Flybotix
Flybotix 创建于 2019 年,由无人机和机器人专家创立。公司的理念是,在人身安全和停机时间方面,工业资产的室内检查成本应尽可能低。凭借其性能,Flybotix 无人机解决方案 ASIO 使客户能够在安全的工作环境中执行简化且经济高效的检查。
Flybotix 为全球多个行业提供服务,客户包括下水道管理、水力发电厂、石油和天然气、海事和化工厂。Flybotix ASIO 提供市场领先的无人机战斗时间,实现高效检查。
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