FMT（全称Firmament Autopilot）是首个基于模型设计的开源自驾仪系统。自2016年立项以来，经过近8年时间的不断打磨和完善，上百万行代码提交，数千小时飞行验证，FMT首个正式版本V1.0今天正式发布！

FMT 项目主要由三部分构成：

FMT-Firmware: 飞控嵌入式软件框架。包含飞控的核心软件，驱动以及功能模块。

FMT-Model: 飞控算法模型框架。包含了基于 Matlab/Simulink 实现的算法模型，如导航，控制，状态机，被控对象模型等，支持代码自动生成。

FMT-Sim: 基于3D引擎实现的模拟仿真环境，提供逼真的渲染效果和丰富的仿真场景。

FMT v1.0版本集成了众多先进功能。包括MBD基于模型开发，自动代码生成技术，ADRC自抗扰算法，最全面的仿真模式支持等。

数千小时飞行验证，“高效”、“安全”、“先进”的自驾仪系统。

更低的CPU使用率以及内存使用率，预留更大算力和内存空间。

微秒级硬实时响应，保证算法和模块实时性要求。

强大的日志系统，具备“黑匣子”功能，支持数据回溯和数据还原。

基于发布/订阅模式的跨线程通信组件。

分布式参数系统，提供强大的参数管理功能。

支持MavLink协议和开源地面站QGroundControl。

支持基于模型设计（MBD）全流程先进开发模式，Matlab/Simulink图形化算法建模，让研发更高效。

支持Matlab/Simulink代码自动生成，简化算法开发流程。

支持跨平台开发，Win/Linux/Mac全平台支持。

支持多个开源飞控硬件平台，包括国产平台ICF5，以及Pixhawk系列硬件。

行业级算法模型，包括导航系统（INS），飞行管理系统（FMS），控制系统（Controller），被控对象模型（Plant）。

自适应抗扰动算法ADRC，可抗外界扰动和磁干扰。

支持完善的安全机制，控制模式降级保护，失联自动返航，遥控断联保护，失控安全降落等。

支持姿态、定高，定点等常用控制模式，支持任务航点、板外控制等高级控制模式。

支持一键起飞，降落，悬停，盘旋，返航，指点飞行等功能。

支持ROS1/ROS2通信接口，可基于ROS开发应用。

支持Offboard板外控制功能，可用于轨迹规划和自主避障。

支持外部定位传感器，包括但不限于UWB，VINS，动捕系统，光流等。

支持多种仿真模式，如模型在环仿真（MIL），数据仿真，软件在环仿真（SIL），硬件在环仿真（HIL），纯硬件仿真（SIH）等。

支持AirSim，Gazebo，FlightGear等3D场景可视化。

跨平台开发，支持Win，Linux，MAC。

支持多旋翼，固定翼平台，可扩展其他平台，如VTOL，直升机，无人车，无人船，飞艇，潜艇，机器人等。

官方整机多旋翼和固定翼飞行平台。

软件和算法全开源，可用于教学，科研，商业等用途。

完善的文档和相关教程，官方团队定期答疑。

FMT相关代码托管在Github上，可以点击阅读原文进行跳转。

也可以在项目的Release页面下载编译好的固件。

因项目发展和业务扩展需要，FMT核心团队诚邀志同道合、富有创新精神的的小伙伴加入我们，一起打造世界一流的下一代开源自驾仪平台！

公司位于美丽的星城长沙，中国最具幸福感城市。我们将提供具有竞争力的薪资待遇，周末双休和带薪年假。团队技术氛围浓厚，欢迎将简历发送至zoujiachi666@163.com

【飞控算法工程师】    工作地点：长沙，成都

职责描述：

1. 负责无人机飞控算法、飞控功能开发；

2. 负责飞行品质、飞行性能分析，以及飞行测试工作；

3. 负责开源项目和社区的日常维护和开发工作；

4. 负责编写和维护相关开发、设计文档；

任职要求：

1. 自动化、电子、计算机等相关专业本科及以上学历；

2. 熟悉CC++编程；

3. 熟悉MATLAB/Simulink的算法建模与仿真；

4. 熟悉FMT，PX4，APM等开源飞控项目优先。

5. 英语6级或者雅思6分/托福70分，能阅读英文文献以及基本书面沟通。

【机器人仿真工程师】    工作地点：长沙，成都

职责描述：

1. 使用MATLAB/Simulink对无人系统（如无人机等）进行动力学建模和仿真；

2. 使用UE虚幻引擎搭建3D可视化场景并进行仿真工作；

3. 负责无人系统仿真平台的设计，开发和测试工作；

4. 按照相关规范编写建模及仿真的文档。

任职要求：

1. 计算机等相关专业本科及以上学历；

2. 熟悉CC++编程；

3. 熟悉UE虚幻引擎或者Unity3D，有过游戏开发或者相关项目经验优先；

4. 有无人机或其它无人系统建模和仿真经验优先。

5. 英语6级或者雅思6分/托福70分，能阅读英文文献以及基本书面沟通。