P20的设计过程有很多故事可以讲，我们在它身上实现了许多 任性 别出心裁的想法，比如我们 跟强迫症有仇 不满足于做一个规矩的正方形机臂等长的四旋翼无人机。

虽然我们选定的是四旋翼电机结构，但我们的机体并不是市面上常见的纵立式布局，而是独创的平铺式布局。这种布局更有助于我们在植保过程中快速更换电池和药箱，提高药箱使用的便捷性，从而提高了工作效率。

理论上，装满药的药箱和电池是整个飞机结构里最重的部分，都需要放在整个机架结构的中心位置。

由于电池的重量是恒定的，而药箱的重量在作业过程中是会递减的，所以药箱位置选择相对电池更要趋于中心，才能保证不会在作业时，随着药箱里药液减少而导致重心的偏移。

重心偏移对于无人机是非常不利的，一方面它会使电机寿命变短，另一方面使得电机用于克服环境变化的富余量不足，导致失控。

好比一个人总是歪着一边走路的话，其中一条腿会比另一条腿更容易累，同时由于这条腿用了多余的力气去受力，那么用来应付不同路面情况的力气相应就少了。

前面提到我们的药箱是 狂拽酷炫的 “7字形”，需要贯穿机体中心的纵立面，所以机臂的交叉点就要给药箱腾出空间。于是我们决定把四个电机对角线的交叉点往前移，在保持平衡的基础上，从而形成了前后机臂的长短有区别。

关于极飞P20前后机臂不等长这个设计的小细节上，这样小心思你理解了吗？