首先一台PIXHAWK能够干什么！

首先它可以组装出一台，四轴无人机。N多无人机公司，用这个平台在研发自己的无人机，却支支吾吾的不去正面承认，这里我就不点名了。只能说PX4大法好..... 组装好的无人机，可不是某宝那种渣渣玩具，是真的可以自动驾驶的无人机喔。它可以沿着你预设的轨迹自动飞行，然后自动降落。你说溜不溜！

看看这专业和科幻感的地面站负责监控飞机的一举一动，关键是它还是开源的，开源的，开源的！重要的事情要说三遍

如果你认为它只能做一个四轴飞行器，那就图样图森婆了。

还可以做：无人车， 无人船， 直升机， 潜水器， 垂直起降飞机！

同时我们提供相应的技术培训，提供无人机、无人车、无人船的技术培训。不是飞手培训喔，而是系统框架的梳理，源码的解读，算法的分析，项目的指导。

1 自带IMU惯性测量单元，检测物体当前姿态，你说哪个机器人不需要IMU单元！IMU的姿态融合算法那也是很溜的！

3 完整的仿真调试链路，支持3D软件仿真，GDB断点调试，3D建模。

5 核心的控制算法，串级PID算法，姿态检测的互补滤波算法，经典的卡尔曼滤波算法，多种传感器的数据融合算法。

7 完全开源，完全开源，完全开源。从硬件到软件........

 

这套系统是不是很强大，这是完全逆天的节奏啊！要是用到什么邪恶用途，我就呵呵了。

无人机系统PIXHAWK源码带你读，一起来看看

   前言

二、开课时间

四、教学大纲

六、报名咨询

八、附属备注

一、概述

实验室老师由一线开发工程师组成，具有丰富的无人机实战经验，目前已成功举办12次面向行业大众的无人机系统PIXHAWK的技术培训班，得到近400多位学员的一致好评，与部分高校、研究所、公司保持良好的合作关系，成长过程中不断吸取经验改善不足，与人为善互助共赢。

9月22日-- (周五-- )

晚上7:00以后  自由讨论，灵活安排 

 

北京，（具体地点开课前一周再通知）。

四、教学大纲

此次无人机VTOL培训内容包括四旋翼基础讲解和VTOL实现讲解，简述如下：

基础部分:

    2）垂直起降原理说明：介绍垂直起降设计特点和控制原理。针对现有的四旋翼垂直起降、尾座式、倾转旋翼等三种常见的垂直起降方式，将从布局形式、气动性能、操作方式、飞控设计等几个方面进行简要的分析与评价。

    4）四旋翼垂直起降固定翼控制原理：结合实例介绍四旋翼垂直起降固定翼的控制原理和重要特点。

    6）倾转旋翼式控制原理：结合实例介绍倾转旋翼垂直起降的控制原理，包括倾转旋翼概念的区分和对比。通过V-22“鱼鹰”倾转旋翼飞机的控制原理分析和常见倾转旋翼无人机的控制原理分析，仔细阐述着两种飞行器在概念和原理上的异同，介绍倾转旋翼飞行器的操作特点和飞控设计特点。

    1）Px4垂直起降源码介绍：介绍飞控中垂直起降模块的主要组成部分、代码位置、文件结构和配置方法，重点介绍垂直起降模块与其他外部模块之间的逻辑关系和数据接口。

    3）介绍源码中的正常飞行模式切换逻辑和应急切换逻辑：讲解源码中各飞行模式的建立方式和转换方式，明确各模式对应的飞行器实际状态。介绍各模式下应急切换功能的切换逻辑和安全依据，明确在后续垂直起降算法开发中必须要注意的细节。

    5）尾座式垂直起降控制源码的分析：结合源码，详细说明尾座式垂直起降具体代码的实现，逐句解读其实现过程，整理控制实现流程。

    进阶部分：

    由于现有源码中的垂直起降构型有限，大家的新想法可能不便在现有构型里面体现，这就需要自定义构型了。这里会简要介绍新构型的创建过程，按照一般顺序，包括定义模型配置文件、建立程序文件、数据调用、控制方法设计、混控器定义等内容。

    介绍倾转旋翼在过渡模式中的姿态控制方法，对过渡模式中的螺旋桨进行控制解耦，实现在长时间倾转过程中保持对飞机的姿态控制能力。

    介绍如何在过渡模式中保持对三种垂起构型的可靠控制，使无人机采用最优的转换路径完成转换过程。

1、四旋翼基础课程内容简介

    1）开发环境搭建：安装开发工具、地面站；体验编译和下载的流程。

    3）系统架构：重点讲授Pixhawk代码组织的结构，让大家从整体对Pixhawk有所感知。结合实例了解PX4系统：基于uORB的进程间通信方式、CMake编译脚本。

    5）uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统掌管着系统中所有的信息流，通过实例教授大家如何使用uORB打通进程间通信。

    功能模块（源码分析）:

    2）姿态解算：PX4姿态解算的过程是基于IMU单元使用互补滤波算法。补充介绍姿态表示的三种方式，以及结合源码分析互补滤波的实现过程。

    4）姿态控制：Pixhawk姿态控制使用的串级PID控制算法，补充罗德里格旋转公式和姿态微分方程，结合源码分析姿态解耦控制的过程。

    6）Commander：commander是底层的决策层：飞行模式的处理和位置控制数据的来源结合源码分析commander模式切换的条件检查和数据链路的过程。

   实践操作：

    2） 地面站的介绍：实际操作演示地面站的使用过程，以及如何在地面站中调试参数，如何在地面站中添加自己的参数（实现类似PID调参的功能）。

    4）调试方法：简述如何根据飞机飞行日志分析飞机飞行过程。补充日志分析软件的使用和部分参数的分析，以及如何编写代码实现私有数据log的功能，便于MATLAB仿真私有数据。

    6） Mavlink：结合mavlink协议以及源码分析mavlink的使用过程，讲授mavlink基本数据包、mavlink数据发送和接受过程。

     8）还有如何利用3D软件进行软件仿真调试(这个用来做飞控逻辑功能调试十分有用，测试功能性逻辑，减少坠机的风险)。

五、团队部分风采

潇齐：阿木无人机社区创始人，具有长期的无人机飞行控制系统研发与实战经验，专攻无人机整体架构运维与底层硬件设备开发，与多家企业合作研发出了高效可靠的嵌入式系统产品。

致远：具有丰富的开源飞控开发经验，精通无人机相关项目研发与统筹，擅长飞行控制系统中的数据流控制、导航解算、航姿位置控制环节等，喜欢与人交流。

......

1、培训对象：

2）无人机相关职位开发者，飞控研发工程师，高校学生、企业员工、兴趣爱好者。

4）没有基础，也没有决心的，请先观望，不建议参加。

2、兴趣咨询：

            

    备注：关注“阿木实验室”微信公众号，获取免费视频教程。

            

八、与人为善，互助共赢

线下培训是短暂而且有限的，但售后的技术支持却是长期的。

既然想做飞控开发，玩过飞机看过源码应该不过分吧。

至于入门后做不同的方向，还需要不同更为扎实的基础。

  这负责售后的同学，给你耐心解答，你的疑问。 

这个真的看个人的努力程度的,

大家都是有行为控制能力的人了，

也不会去监督大家的学习进度

提供我们所掌握的最全的学习资料

我们是拓路者，

我们带您走上通往目的地的捷径。

    3）广告

培训课程体系内容分为初级、中级、高级系列，此次培训班主要以“中级”培训开发为主，偏向VTOL。

飞控硬件平台：

无人机对战游戏娱乐平台：

PX4移植到windows下IAR集成开发环境：

断点调试工具。。。。。。等