室内机器人定位是当今科技的一大难题，使用视觉slam等方案可以解决导航、定位的难题，但使用环境受限、系统复杂，难以保证在工业、仓储等环境下的可靠性。

　　云汉通航自主研发的光学组合定位方案，通过光学转角测量定位、惯性导航、车轮等传感器进行地图匹配，实现厘米级室内车辆定位功能，能够适应复杂光线、遮挡等环境，无需布置引导线，即可实现无人车导航、有人车辆监控等功能。

　　产品由以下系统组成：

　　1、光学基站，布置在仓库中的固定位置，为传感器提供定位光

　　2、光学接收传感器，接收光学基站的光信号，进行位置解算

　　3、惯性导航模块，提供短时间的位置估计

　　4、车轮传感器，提供短时间的运动距离估计

　　5、地图匹配与传感器融合处理单元，用于处理各传感器数据，进行地图匹配，并通过环境状况融合得出传感器实际位置。