了解ROS是深入学习ROS和进行ROS应用开发的基础，硅步机器人以连载的形式对ROS的基本概念、常用命令及开发应用进行由浅入深的介绍。本期介绍3D可视化工具RViz。

　　RViz对数据进行三维可视化并进行交互操作，还常用于机器人的运动规划，包括机械臂运动规划、移动机器人路径规划等。本期主要内容有：RViz的安装和启动、显示面板、视图面板和坐标系。

　　1．Rviz的安装和启动

　　如果你还没有安装Rviz，请首先运行下面的指令：

　　sudo apt-get install ros-indigo-rviz

　　运行下面的指令启动Rviz：

　　source /opt/ros/indigo/setup.bash

　　roscore &

　　rosrun rviz rviz

　　Rviz首次启动时，你会看到图5-1所示的空白界面：

图1 Rviz启动界面

　　图1中间黑色的区域为3D视图，这里由于尚未载入可视化对象，所以是空的。左侧为显示列表，目前仅显示全局选项和时间视图，右侧是视图和选择面板。

　　2．显示（Displays）面板

　　显示面板中间有一个包含了模拟环境下不同参数项的树形列表，该列表中的选项包括点云、轴、网格、标记等。

　　2.1添加新的显示

　　要添加一个新的显示，点击底部的“Add”按钮：

　　Rviz将会弹出如下图所示的新显示对话框：

　　该对话框包括三项内容：显示类型、描述和显示名称。显示类型列表给出了该显示将要可视化的数据类型，描述给出了所选中显示的简要介绍，而显示名称则需要由用户输入一个独一无二的名字。例如，如果你的机器人有两个激光扫描仪，你需要创建两个“Laser Scan”的显示，可以将它们分别命名为“Lase Base”和“Laser head”。

　　2.2 显示属性

　　每个显示都有自己的属性列表（如图4），你可根据需要对其属性进行修改。

　　2.3 显示状态

　　每一显示都有一个相应的状态与之对应，通过状态可以了解某一显示是否正常。状态一共有四种：OK（正常），Warning（警告），Error（错误）和Disabled（禁用）。不同的状态用不同的背景色表示（如图5），黑色为OK，黄色为Warning，红色为Error，灰色为Disabled。

　　2.4内置显示类型

　　Rviz内置了许多显示类型，如表1所示。

　　表1 部分Rviz内置的显示