无人机虽然具有高效率、低成本、多任务、无人伤亡等特点，但还是会在下降过程中由于高度误差，面临坠机或碰撞风险。所以，通常会采用气压针作为飞控高度测量的主要传感元器件。

  不过在高级飞行中，为了实现异地高精度自主起降（尤其是固定翼无人机），可以采用北醒TF系列激光雷达与F4飞控建立通讯，实现精准定高和避障功能。

  请收下这份《F4飞控与激光雷达结合专业定高指南》

1 连接设备

  设备：北醒TF03、TF02、TFmini Plus、TFmini系列激光雷达的其中一个和OMNIBUSF4 SD。

  接线：所有产品均有UART接口版本，可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，RX-TX。

图1 设备接线线序如图

2 固件说明

  北醒TF系列雷达与飞控F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍两个常用地面站进行演示，分别为：“Betaflight“和“Cleanflight”，关于“Inavflight”地面站操作，可以私信醒哥获取！

  备注：为了保证功能齐全，请使用最新版本地面站。

图2 地面站网址下载链接

3  地面站调试

  由于Betaflight和Cleanflight两个地面站的调试步骤一致，所以此次以BF 调试为例，所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。

  ① 进入网站下载可支持通讯的F4固件

  ② 将所下载的固件烧入F4飞控

  ③ 烧写完成后，连接进入“端口”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“外设”中选择“Benewake LIDAR”，最后点击“保存并重启”。

  ④ 打开“CLI(命令行)”，依次发送命令：

  ⑤ 进入“传感器”选项，勾选“声纳”，即可看见距离显示，调试完毕。

  4  北醒TF系列激光雷达定高测试效果

  下方为实际场地测试视频，楼梯高度3米，宽度1.6米，无人机缓慢下降。

  ArduPilot飞控固件系统全面支持TF系列激光雷达，为更多专业无人机提供定高&避障功能。醒哥提示：在北醒淘宝官方旗舰店采购TF系列激光雷达参赛的大学生们，私信客服小姐姐，可以获取更多专业操作指南！

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