That time

彼时

2019年5月23日，第五届全国无人机电力巡检技术交流会于杭州召开，普宙GDU有幸成为参加者之一。而会议的目的是为了推广无人机在输电线路运检的专业化经验、创新应用、提高工作效率，以及解决无人机巡检过程中的实际难题。

彼时，南网、国网专家及相关大学教授，在会议上对过去四届会议后相关行业发展取得的成绩进行『批斗会』式的大型真相披露。

会议针对复杂背景的目标物提取算法识别率不足18%，以及需要多挂载协同工作情况时，双云台或多次重复拍摄时角度不一，导致数据无法使用等问题进行一一暴露。可以说，笔者从未见过如此真实的交流会。

大会上一直在揭露算法、硬件及应用的不足，但在场的无论是电网内部员工、大学教授还是无人机，或挂载生产商、算法提供商，大家都明白：无人机的自动化巡检是一件在挣扎中慢慢等待，但一定会到来的事。

right now

此时

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会议已过去近6个月，在经历了高温和用电高峰及多次台风抢险后，那些仍然使用着无人机人机结合巡检方式的电网人，是否已经在这半年的积累中又向前挪动了一点点步伐呢？

当无人机机巢与不切实际的超长续航无人机等一系列噱头褪去。我们也在思考一个问题：除了为赚点噱头，我们能为这个世界做点什么真正能用的？

自动化巡检的几个难题

无人机巡检早已从人力巡检模式过渡到了人机巡检——通过外业无人机拍摄，结合内业的区分筛选，再通过专业人员进行故障风险等级判断，最后制作成巡检报告，交由供电局统一处理。

外业拍摄不仅需要持证的专业飞手，还需要一个对电力杆塔位置及线路十分熟悉的人员进行配合。而内业的故障风险评价，更是需要一个专业的电网职工，才能对无人机拍摄的数据进行正确的评估。

外业自动化靠设备与技术，而内业自动化靠算法与积累。这是我们对电网巡检运维自动化最核心的认知。有了这个指导方针，一切设备科研工作都围绕着外业自动化进行，一切算法基础研究与实现，都围绕内业自动化进行。

目前已经实现的半自动巡检，可以实现自动航点，并对航点针对性地设置多个动作，包括悬停、拍照、录像等，且可以设置时长。但是仍存在以下难题：

难题一：自动航点功能定位复现不准，二次自动巡检，照片拍摄角度不一，且有误差积累；

误差积累会导致没有RTK辅助的自动航线飞行越来越不准，最终无法保证自动化巡检的安全性与准确性。

难题二：无论是单云台挂载还是双云台挂载，红外可见光最重要的不是融合，而是同视场；

无论是双光融合还是双云台挂载，始终存在红外相机视场小于可见光相机，如果不能做到红外双光相机的可见光相机带变焦功能，红外巡检的工作将十分繁琐。

难题三：航点动作无法控制相机变焦，也就无法安全抓取目标图像；

最大的难题就是数据获取，自动化之后，一是对焦要快要准，二是最好能自动变焦到合适大小，或人为提前在航点动作中针对每个点位的变焦倍数进行设定。

难题四：无法通过无人机确定无人机与被拍摄物体的准确距离，在制定自动化航线时，仅仅靠经验靠眼力确认是否安全是无法量化的。

外业自动化

推动巡检无人机小型化趋势

从最开始巡检用的S1000系列——大八轴、六轴无人机；到现在，使用的巡检用无人机越来越小、越来越便携。口袋大小的折叠无人机，就能携带变焦相机与红外相机。由于自动化的趋势是人员少，甚至不用人，无人机也就越来越便携。

但电网巡检运维，真的只需要仅仅2倍的光学变焦以及低于640分辨率的红外相机挂载吗？在这里，需要解决的不是有和无，而是能够落地的应用及数据质量。

SAGA Pro + 小三光

一公斤级别带RTK的

折叠无人机SAGA Pro

SAGA Pro是一款轻型工业无人机系统，其机臂和脚架均可折叠，折叠之后只有A4纸的大小，轻小便携，具备工业级性能，配备10KM高清图传，载重最高可达1Kg。

此外，SAGA Pro还具备大量高性能载荷支持能力，包括30倍光学变倍+4K录像的可见光相机云台GTZMHD30X、800×600分辨率的红外测温云台GTIR800、标配4K可见光相机云台等。

SAGA(鹏)配备4核2.5G高性能中央计算单元，能自主完成双目智能避障，实现准确地识别目标与稳定的目标跟踪，还可开放平台扩展更多的机器视觉算法和工业定制应用。飞机端支持双RTK天线侧向功能，航向精度±2°，在磁力计受到干扰的环境下（如高压电线附近），该功能可以替换磁力计，实现精准导航功能。

△//SAGA Pro网络RTK设置界面

网络RTK匹配+地面RTK使用，定位更加精准，确保无人机数据链的稳定，使得自动航线任务的巡检应用复现成为可能。解决难题一，指日可待。

*SAGA Pro搭载机载4G网络定位模块，在有移动网络的环境下，能提供CM级别的定位精度。

小三光

一公斤级别挂载的强化形态

小三光是为了解决难题二、三、四所设计的产品。

可见光10倍变焦匹配红外相机，使用软件无级控制变焦倍数，使得红外巡检时，可见光与红外照片同视场，再也不怕找不到对应点，此为难题二解决方案。

可见光相机对飞控开放变焦控制。从此，飞行打点动作也能带变焦，此为难题二解决方案。

利用激光测距，让所有工作都有量化指标，这才是自动化巡检的必备条件。精细化巡检过程中，无人机距离电力杆塔的距离，从此不再是一个可能的值，只有数字才最稳定，只有数据才能让我们确认安全。

实践是检验真理的唯一标准。随着无人机在电力行业的逐渐深入应用，所暴露的问题必定会随着更多技术的融入迎刃而解，而拥有多项创新技术的普宙无人机也势必在电力行业中发光发热！