想和LiDAR工程师好好聊天？这些“江湖行话”你必须知道！

转载 2020-05-13 21:04 Olivia 来源：成都纵横自动化

“大家都说激光点云精度高，但仅仅靠点云数据，很多地物细节信息，我们也看不出来。”

“激光雷达很多参数指标，射程、多回波、惯导精度、数据精度，怎么判断哪个设备符合要求？”

激光雷达作为近年来的“网红”机载设备，在无人机界一度引发了激烈讨论。可是，很多客户在交流中发现，一些工程师口中的专业词汇，经常听得一脸懵。因此，小编为大家准备了激光雷达行话宝典，干货满满！下一次，再遇上激光雷达工程师，你们也能好好聊天了！

LiDAR

激光雷达是LightDetection and Ranging的缩写，是激光探测及测距的简称，它是一种激光器作为辐射源的雷达，是激光技术与雷达技术相结合的产物。

与雷达（Radar）的区别：Radar一词是英文“Radio Detection & Ranging”的缩写，它与激光雷达的区别是其能量源不同。就像其名字所表明的一样，雷达是一种使用无线电作为其能量源的传感器，主要用于探测目标物体是否存在并确定其距离，有时也要确定目标的角度位置。

GNSS

全球卫星导航系统，利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，以及用户钟差来进行定位。全球卫星导航系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。IMU惯性导航装置，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置，分为光纤IMU和MEMS IMU。

光纤IMU和MEMS IMU之间的差别：目前市面上出现越来越多的标称精度较高的MEMS IMU，但是MEMS的IMU的精度更容易受震动的影响，对于无人机这种空中震动较强的飞行器，MEMS IMU的稳定性会差于光纤IMU。

相机

激光雷达系统中标配的相机，根据激光雷达本身的参数要求，一般包括全画幅相机和半画幅相机。PRR激光脉冲发射频率，意味着每秒的脉冲发送个数，是脉冲雷达信号最重要的特征参数之一。发射频率是发射脉冲或脉冲组的速率。通常来讲，发射频率就是每秒发射脉冲的数量，用赫兹（Hz）表示。

需要注意的是，由于雷达的工作频率也是用赫兹计量，所以不要将激光脉冲发射频率与雷达的工作

频率相混淆，两者是完全不同的雷达信号特征参数。

POS

高精度位置与姿态测量系统，是IMU/DGNSS组合的高精度位置与姿态测量系统（position and orientation system, POS）,利用装在飞机上的GNSS接收机和设在地面上的一个或多个基站上的GNSS接收机同步而连续地观测卫星信号，精密定位主要采用差分GNSS定位（DGNSS）技术，而姿态测量主要是利用惯性测量装置（IMU）来感测飞机或其他载体的加速度，经过积分运算，获取载体的速度和姿态等信息。

CORS

连续运行参考站，可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的 GNSS 参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网（LAN/WAN）技术组成的网络，实时的通过 GSM/GPRS 无线电话或互联网向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GPS观测值（载波相位，伪距），各种改正数、状态信息、以及其它有关 GNSS 服务项目的系统。

PPK

事后处理动态相对定位技术，是利用载波相位进行事后差分的GNSS定位技术，其系统也是由基准站和流动站组成。

为什么需要PPK：实时POS解算需要稳定的通信链路，一旦链路不稳定则定位精度不可靠，并且实时POS是瞬时定位的结果，可依赖的先验信息并不多，整体精度会远远差于事后处理。

点云

扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息（RGB）或反射强度信息（Intensity）。

全域免像控

作业范围不受测区大小限制，不受RTK 作用范围限制，不受飞机与引导站通信范围限制，不受飞机与引导站距离限制，不受作业区域移动通信或网络通信限制。同时，精度不受测区大小限制

JoLiDAR点云处理软件

是由JOUAV公司开发的集成激光雷达数据采集和数据处理软件，包括设备操控，一键数据预处理、快速点云生成、显控编辑、校准、坐标转换、精度评估、点云分类、影像PPK等功能。

点云精度与点密度

有关系吗？

没有直接关系。点云精度通常指的是点云数据坐标与实地测量点坐标偏差，点云密度通常指每平方米所有的点云总数。有可能误认为点越稀，点云精度越差。