无人机在电站、码头、矿场等场景执行任务时，指南针时常会受到外界磁干扰或无人机自身的电磁干扰，此时，为保证无人机正常高效作业，可以通过双RTK测向定位计算出偏航信息，不受指南针情况影响，十分适合复杂多变的磁场环境场景。

硬件使用：两个C-RTK 9Ps天空端

固件要求：Copter 4.0.4及以上版本，Plane 4.0.6及更高版本Rover 4.1.0或更高版本

01硬件设置

首先将两个RTK 9Ps分别连接至GPS口和UART4端口，两个模块之间安装距离并无要求，但两个天线之间的水平距离须大于30cm。

02地面站设置

-连接地面站，进入全部参数列表；

-设置SERIAL_PROTOCOL=5（UART4的串口协议为GPS）；

-设置GPS_TYPE=17；

-设置GPS_TYPE2=18；

-根据下图设置X、Y、Z的偏移量，将天线安装于Y轴，保持相距39cm，因此设置Y轴偏移0.195m与-0.195m；

-设置GPS_AUTO_SWITCH=1；

-设置AHRS_EKF_TYPE=3；

-设置EK2_ENABLE=0(禁用EKF2)；

-设置EK3_ENABLE=1(启用EKF3)；

-设置EK3_MAG_CAL=3（0为固定翼，3为多旋翼，2为车或船)。如是4.0固件，则EK3_MAG_CAL设置为5(使用外部偏航传感器)；如使用4.1或更高版本，还需设置EK3_SRC_YAW=2或3（2为仅使用双天线测向，3为双天线测向失效后自动切换使用罗盘数据）。

03测向检验

参数设置完毕,写入参数并重启飞控，再次连接飞机，进入消息窗口后可以看到EK3 IMU YAW Aligned的信息，如图所示，表明两个RTK已开始正常工作，即双RTK测向成功生效。

如地面站检查航向与实际相反，则需调换两个RTK的接线或者交换GPS_POS1与GPS_POS2的偏移数值。

此时定位精度仍为单点RTK定位，如需更精确的定位，需要在地面架设地面端以获得厘米级定位。