本期教程利用Lua脚本实现5-150公斤垂直起降无人机多轴自动调参，自适应PID调参，代替“手动调参”过程，已在多台起飞重量为50-150公斤的垂起中验证完毕，对比原多轴自动调参更加安全可靠。

该脚本为QLOITER模式下用于四翼无人机或LOITER模式用于多轴无人机设计，但也可以在其他VTOL模式下使用。

参数设置

QUIK_ENABLE设置为1，表示启用脚本。

QUIK_AXES默认值为 7，表示滚动、俯仰和偏航。如果只需滚动和俯仰，设置为3，只需偏航，则设置为4。

QUIK_DOUBLE_TIME默认值为10（秒），表示可以控制调参时增益的提高速度。

QUIK_GAIN_MARGIN默认值为70%，表示要使用的百分比增益裕量，一旦找到增益的振荡点，增益就会降低此百分比。

QUIK_OSC_SMAX默认值为5（Hz），表示赫兹的振荡阈值，用于检测增益升高时的振荡。50kg的无人机，值为3可能更适合，100kg的无人机，值为1.5可能更适合。如果参数调整完后仍有明显振荡，可以判断是此参数设置过高，这时应将此参数减半，然后重试。

QUIK_YAW_P_MAX最大设置为0.5，适用于大多数垂起无人机。

QUIK_YAW_D_MAX最大设置为0.01，适用于大多数垂起无人机。

具体操作

01

启用谐波陷波滤波器（点击蓝字即可查看教程），该调参系统需要开启谐波陷波滤波器降低陀螺仪噪音后才能进行，噪音太高将无法使用。

02

将Lua脚本（后台回复“脚本”即可获取）安装在飞控MicroSD卡的APM/SCRIPTS目录中，将SCR_ENABLE设置为1，重新启动并刷新参数，然后将QUIK_ENABLE设置为1。

03

在可用的RC输入通道上设置一个3位开关来控制调参。例：如果通道6可与3位开关一起使用，则应设置 RC6_OPTION="300以将调参控制与该开关相关联。

04

将无人机设置为QLOITER模式（四翼）或LOITER模式（多轴），并使其在低风中稳定悬停。

05

将步骤03中选用的通道控制开关移动到中间位置，开始调整过程，此时可以在地面站上看到显示调参进度的信息。

06

当使用默认设置时，则自动调参会依次调整以下参数：RLL_D，RLL_P，PIT_D，PIT_P，YAW_D，YAW_P。

07

当地面站提示“Tuning Done”则表示调参完成，此时将开关拨到高位来保存参数，保存参数时地面站将提示“Tuning Save”表示参数保存完成。若开关拨到低位，则不保存此次参数，所有参数将恢复为原始值。

Lua调参完毕，进行暴力打杆测试PID稳定性（该操作具有危险性，请勿随意模仿）。从视频中可以看出，本次调参效果良好，说明自动调参有效。