01

全新升级

全新Here3+来袭！采用高精度 GNSS 芯片，支持实时动态差分技术(需配合基站)，理想环境下可达厘米级精度。全新设计拥有更大 LED 信号灯可视范围，更好的防尘防泼溅设计。

注：因为无人机使用环境的复杂性，我们不保证在任何情况下都具有防水性能。

处理器芯片更新至STM32H757：

H753拥有Cortex M7双精度浮点运算单元、内存升级至1MB、闪存升级至2MB，主频最高达400MHZ。双处理器不仅能提供更加强大的处理性能、极快的数据运算、稳定的飞行方案，而且能使无人机拥有更多的开发空间和安全保障。

传感器升级：

磁罗盘更新至RM3100，陀螺仪与加速度计更新至ICM42688，飞行数据更平顺，保障飞行安全。

CAN芯片升级：

MCP2544：并且采用 DroneCAN 标准通信协议具有高数据量传输、拓展性强、抗干扰性强、实时性高。Here3+ 使用 DroneCAN FD 之后总线速度可以达到 8Mbit/s。轻松应对更多应用场景。

02

全面兼容

全新Here3+不仅能与最新的Cube Orange+飞控一起使用，更与赫星全系列飞控均可兼容。

其他厂商开源飞控需要核对线序后使用。

03

测试平台与参数设置

测试使用平台：

机架动力套：HEXSOON EDU-450 

飞控：HEX Cube Orange+ Standard Set

GNSS模块：HEX Here3+ with istand

RTK base: HEX Here+ base

数传模块：RFD900X 

固件版本：ArduCopter V4.3.0

地面站版本：Mission Planner 1.3.77

飞控参数设置：

1.MP地面站连接飞控

打开MP地面站，右上角选择mavlink端口，波特率选择115200（usb连接），点击连接。

2.参数设置：

双GNSS、PX4固件、基站设置方法请点击公众号左下角“全系列产品说明书”。

使用一个 Here 3+：

点击 配置/调试 - 全部参数 修改这些参数为对应值：

CAN_D1_PROTOCOL：1

CAN_D2_PROTOCOL：1

CAN_P1_DRIVER：1

CAN_P2_DRIVER：1

GPS_TYPE：9

NTF_LED_TYPES：231

BRD_SAFETYENABLE：0

修改完成后插拔USB，重启飞控即可生效。

04

实测精度

精度受周围环境、搜星情况、干扰情况影响。

磁罗盘静态结果对比：

Here3+的RM3100磁罗盘对比其他磁罗盘，对飞控日志进行分析，MAG0为Here3+的磁罗盘，MAG1为其他磁罗盘。

飞行测试：

测试方法，使用自动航线任务，测量起飞位置与返航落地点的位置偏差。

航点命令：

HOME点区域（1.3m*1.3m）：

Here3+在 3D 定位 下的返航精度：

实测结果展示：约25cm

Here3+在 RTK固定解 下的返航精度：

实测结果展示：约12cm

日志分析：

红色线条GPS[0].status=6显示Here3+稳定工作在RTK Fixed模式下，对比GPS高度与气压计高度可见在RTK模式下GPS高度稳定，经纬度数据平顺，保障飞行安全！

05

双CAN接口冗余

该功能还在测试阶段，会在不久的将来上线！敬请期待！

06

AP-periph开发

Here3+的固件使用AP_Periph开发，保证开发效率的同时，又最大程度的保证和APM原生固件的兼容性，为开发者们提供了更好的适配性与更多可能，保证飞行的安全与稳定。

AP_Periph 是 ArduPilot Peripheral 的缩写。是基于现有 ArduPilot 代码库所构建的第三方外围设备。它采用 ArduPilot 的外围设备驱动程序，并将它们调整为在独立的外围设备上运行，这些外围设备通过 CAN、MSP 或其他外围总线协议与自动驾驶仪通信。

07

多国认证

目前Here3+已取得多项认证。

FCC | UKCA | CE | ROHS | RCM