近日，国内某研究院隧道检测多栖飞行机器人在正曜飞控的协助下顺利完成第一阶段飞行测试，实现了飞行模态和壁面爬行模态互相切换、大角度拱形壁面爬行等多个场景飞行验证。其中，隧道检测机器人的飞行控制、爬行控制及模式切换控制均由正曜A4系列飞控实现。

图：隧道检测应用场景

隧道是我国交通运输事业的重要组成部分，而隧道安全检测是确保隧道的安全使用，保障行人、车辆的安全通行的重要手段，是完善和保障交通安全的重要环节。传统人工检测费时费力、工作效率低、检测质量分散、且安全性差、无法自主监测并及时预警隐患。悬挂轨道式与地面特种机器人易受自身装备的限制，增加巡查成本。

在无人机快速发展的背景下，隧道巡检多栖飞行机器人应运而生，其具备灵活、高效、成本低、安全性高等优势。但在隧道穹顶复杂环境、圆弧壁面曲率变化、近距离观测气流扰动、飞行机器人模态转换等多种约束条件下，如何保障飞行机器人安全运行并完成既定巡线任务，对飞行控制系统提出了很高的要求。

正曜飞控根据隧道检测多栖飞行机器人的设计特点和应用场景，定制开发了一套隧道巡检控制方案，并基于正曜A4系列飞控和快速原型开发工具链，快速完成了算法开发与部署，按要求在客户飞行样机上完成集成与实际场景飞行测试。

图：正曜飞控A4系列飞行控制与导航计算机

正曜飞控A4系列飞行控制与导航计算机

正曜飞控B7系列飞行控制与导航计算机适用于小型电动、油动固定翼、垂直起降、倾转旋翼、多旋翼等飞行器,内部集成GNSS/IMU组合导航,IMU冗余配置,并内置减震器精准滤振,对外采用J30系列接插件,有效提升系统可靠性。

产品特点：

适用于小型电动、油动固定翼、垂直起降、倾转旋翼、多旋翼等飞行器；

内部集成30kmP840数传电台、GNSS/IMU组合导航、气压高度计、空速计、磁罗盘等传感器,1MU采取冗余配置,并内置标定后的减震器；

支持外置差分GNSS,具备RTK、双天线定向功能,提升定位、定向精度,与内部GNSS模块互为冗余；

支持外置磁罗盘,便于安装在磁干扰较小区域；

支持油机自动点火控制功能；

具备全自主飞行控制功能；

具备完善的应急保护机制,包括低电压、GNSS信号丢失、遥控器失效保护等,可设置电子围栏、紧急迫降点等；

支持自主拍照控制,地面站可配置支持光电吊舱、开放式云台、伺服云台控制,支持10条航线,每条航线1000个航点；

内置数据记录仪,支持10h以上数据存储,支持循环存储；

地面站软件支持在线地图,非规则区域航线自动规划,巡线自动规划,具备飞行前检查警示、飞行中警示功能。

图：正曜飞控A4系列飞行控制与导航计算机

此外，正曜飞控拥完善的基于模型的开发工具链，可以快速搭建原型进行飞行控制算法原理性验证，快速迭代设计方案，配合正曜飞控半实物仿真机，还可在真机飞行前进行实物在回路的模拟飞行测试，减少真机飞行风险。

目前，越来越多的隧道检测机器人正在辅助或替代人工进行巡检，帮助人们获取交通隧道信息、诊断损伤、评估风险，甚至在突发事件发生时协助事故求援。正曜飞控将以极致的研发态度，不断进行技术创新，帮助各类无人飞行器、空中机器人、多栖飞行机器人快速进入设计、仿真和试飞流程，形成验证闭环，最终为客户创造价值。