系统概述

“无人机+四足机器人”陆空一体变电站巡检平台严格遵循《变电站无人机巡检技术规范》、《变电站智能机器人巡检系统技术规范》等标准，利用“无人机+四足机器人”联合智能巡检，构建以无人机、四足机器人为核心的立体巡检体系，全面监测设备运行情况；具备巡检点位部署、巡检路径验证、协同巡检监控，巡检任务干预，巡检成果管理等功能，打造智能联动、智能巡检、智能操作、智能管理的联合巡检平台。

图▲“无人机+四足机器人”陆空一体变电站巡检

技术特点

构建虚实一体变电站实景平台

平台使用3A级UE引擎打造逼真变电站无人机飞行仿真训练场景，对变电站电气设备进行精细化1:1建模，建立三维地理坐标系，准确定位各设备空间位置。

图▲ 变电站激光点云数据

图▲ 变电站仿真训练场景

图▲ 变压器

图▲ 断路器

陆空一体协同智能巡检作业

平台基于“无人机+四足机器人”，提供空中全局视角和地面视角实现无死角检测，智能设置巡检点位，满足陆空一体化协同巡检要求，提高巡检效率与准确性。

图▲ 无人机巡检

图▲机器人巡检

核心功能

巡检点位部署

以高精度UE/GIS混合实景平台为基础完成联合巡检点位部署，支持对无人机偏航角、云台俯仰角等进行调节，对悬停、拍照等航点动作进行设置；对四足机器人拍摄点位提前预设，动态调整相机角度。

图▲无人机巡检点位部署

图▲机器人巡检点位部署

巡检路径验证

平台结合三维场景完成巡检路径安全性校验，规避站内重度电磁干扰区及重要设备区域，支持陆空一体化协同巡检路径生成、无线上传与站内设备巡检。

图▲安全距离设置

图▲巡检路径协同验证

协同巡检监控

协同巡检监控无人机、四足机器人现场巡检画面，支持可见光/红外视角切换、同屏显示；实时检测站内设备温度变化，显示温度最高点区域及温度值，并对异常温度进行告警。

图▲可见光视角

图▲红外视角

巡检任务干预

平台支持远程主动控制无人机飞行、四足机器人行走，支持任务执行过程中主动接管无人机、四足机器人控制权。

图▲远程控制

巡检成果管理

巡检成果管理支持巡检成果标记和巡检报告自动生成，自动判断缺陷类型并标记，自动生成标准化巡检报告。

图▲巡检成果标记

图▲巡检报告自动生成