温馨提醒

您购买的Here4导航仪需要进行固件更新啦！

准备

工作

升级前准备

首先，您需要在您的电脑上提前下载好Here4固件，以下是固件下载地址。

*下载地址为：https://docs.hxdianzi.com/firmware/here4/4.19/firmware.bin

其次，本次更新需要在Mission Planner地面站中操作，您需要检查您使用的 Mission Planner 版本是否更新到1.3.74版本及以上，如果是较低版本请先更新。

*Mission Planner的下载地址为：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

NEWS

更新Here4固件的具体操作

Mission Planner

完成以上准备，您可以将Here4导航仪的接口连接到控制器的CAN 1接口。

此时将您的控制器连接至 Mission Planner 地面站，进入初始设置界面后，可能会提示已有新固件可以在dronecan screen界面升级，点击“好的”。

进入“初始设置-可选硬件-DroneCAN/UAVCAN”界面。 

点击“MAVLink-CAN1”加载 CAN GPS 信息。

如出现未能扫描到设备的情况，请按照以下操作检查：

1.检查设备的参数设置，具体操作可参考以下说明文档。

（https://docs.hxdianzi.com/here/here-4%E6%89%8B%E5%86%8C/#1-ardupilot）

2.点击切换到其他界面，再回到该界面，尝试点击“MAVLink-CAN2”。

3.将Here4导航连接到飞控上的其他CAN口，再次扫描MAVLink-CAN 1或 2。

接着点击“Menu” > “Update”进行固件升级。

点击 “Update” 后会弹出提示：是否从网络检测固件更新，点击 “NO”。

之后界面会让我们选择下载好的固件，请选择我们刚刚下载的Here4固件，之后点击“Open”

出现“fw.bin”表示正在安装新固件。

*此时here4灯会变暗并且开始闪烁红黄蓝，升级时间需要约三分钟，期间注意需要确保控制器与电脑连接正常。

写入成功后，此时GPS灯应恢复正常，表示固件已完成升级。

以上便完成了Here4导航仪的固件更新。

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如果您在购买/使用过程当中遇到其他问题的话，请及时联系我们。

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