PX4是一款用于无人机和其他无人驾驶车辆的开源飞行控制软件。该项目为无人机开发人员提供了一套灵活的工具，可以共享技术，为无人机应用创建量身定制的解决方案。PX4提供了一个标准来提供无人机硬件支持和软件堆栈，允许生态系统以可扩展的方式构建和维护硬件和软件。

  从历史上看，PX4从苏黎世联邦理工学院的PIXHAWK项目发展而来，PIXHAWK MAV专门设计为基于计算机视觉的飞行控制的研究平台。该项目目前拥有300多名全球贡献者，并被一些世界上最具创新性的公司用于各种无人机行业应用。围绕Pixhawk开放式自动驾驶硬件和PX4飞行堆栈的开源社区是当今无人机领域最大的行业支持开发社区。

  PX4功能

  模块化和可扩展的架构

  PX4在硬件和软件方面都是高度模块化和可扩展的。它利用基于端口的架构 - 这意味着当开发人员添加组件时，无论是单个传感器还是使用备用控制器，过滤器和估算器 - 扩展系统都不会失去稳健性或性能。所有模块都是独立的，可以轻松地与不同的模块交换而无需修改核心系统。

  所有车辆的单一代码库

  PX4对不同的车辆类型使用相同的代码路径。它利用常见的传感器和导航系统，实现针对位置和姿态的机身专用控制器。一旦开发人员了解了一种车辆类型，就可以轻松地在其他车辆上工作，而无需重新设计整个系统。常见功能易于推出，软件可以高度重用和重新配置用于新车型，包括多转子，垂直起降器，尾部保持器等。

  为自治而建

  PX4采用混合系统架构设计，是与嵌入式计算机视觉功能紧密结合的动力。从事高度复杂的自治系统的开发人员利用该基础专注于创建强大的本地化算法。

  广泛的兼容外设

  除了受支持设备的生态系统之外，PX4还为使用集成的开发人员提供优化的API和SDK。这显着降低了习惯于非嵌入式工具包实现自定义有效负载解决方案的人员的障碍。

  灵活而强大的飞行模式

  代码库中已包含强大的安全功能，包括自动故障保护行为，支持不同的返回模式，降落伞等。不同的飞行模式是可配置和可调的。

  伴侣开发工具

  PX4提供各种配套的开源开发工具，例如基于Web的飞行日志分析，用于传感器数据可视化，动态模拟和高性能物理引擎。

  以开放式创新模式开发

  PX4与全球开发社区共同开发。该设计不仅满足一个实验室或公司的需求，而且还被设计为一般工具包，并在业界得到广泛使用和采用。项目背后有一个充满活力的社区来提供支持。

  通过真实世界系统测试验证

  全球已部署了数千个基于PX4的系统。与此同时，PX4与Dronecode的专用飞行测试团队合作，每个月运行数千个飞行小时，进行硬件和软件测试，以确保安全性和可靠性。

  行业友好的许可证

  PX4可以根据许可的BSD 3条款许可条款自由使用和修改。