和你们一样，在我眼里螺旋桨就是两片简单的叶子，送无人机上天的必备零件，而苏黎世联邦理工学院的出现，绝对会让你颠覆对螺旋桨的认知­——原来，数量不一的螺旋桨搭配精准的控制算法，它们不仅能上天，还能变着花样的旋转、跳跃。

　　提起无人机，大家第一想到的都是中国大疆，这个占据全球80%消费级无人机市场份额的大公司可谓声名远扬。可和苏黎世联邦理工学院比起来，大疆的无人机似乎有点太保守了。为人么这样说，为了解释这一点，接下来我可能要开始数数了。

　　1、一只螺旋桨

Monospinner

　　Monospinner被称为世界上机械最简单的飞行器。显然，机械结构简单，控制便会非常复杂，它的重心和螺旋桨所在的位置并不垂直（不像咱们中国的小仙女，开下电源就自己飞了）。

小仙女在这里

　　Monospinner控制的理论基础是之前对于四轴飞行器的研究，四轴飞行器在缺少一个，两个，或者三个螺旋桨的情况下，仍然还可以很好的飞行。为了这么做，研究人员定义了一个“盘旋”模式：只要它靠近空间中同样的位置点，飞行器可以以恒定的角速度旋转。当然，在这种模式下，飞行器仍然要可以受控，从而追踪轨迹和拒绝干扰。

Monospinner在空中盘旋

　　2、两只螺旋桨

Tail-Sitter

　　立式起落飞机（tail-sitter）和其它固定翼飞机一样，它向前飞的效率更高，远远超过直升机及类似的变体。但又和其它的固定翼飞机不同，它能够悬停，这让它在起飞、降落和通常的动作上拥有巨大优势。但她有一个局限便是很容易受到阵风干扰。

VertiGo

　　VertiGo是苏黎世联邦理工学院与迪士尼苏黎世研究部门合作开发的一款四轮车。这辆四轮车不仅能在地面水平前进，遇到墙面也能轻松转换为飞檐走壁模式。更加神奇的是它的四个轮子根本没有装有驱动装置，全靠两个螺旋桨各自的倾斜角度，提供前进的动力和爬墙的推力。

　　3、四只螺旋桨

　　苏黎世联邦理工学院的四旋翼无人机我没找到名字，它们的无人机不是胜在外形，而是胜在控制。盛水的酒杯放上去，仍然保持稳定，左右摇晃水也不会洒出。无人机也可以像小丑那样顶着一根直杆怎样推都不到。

　　值得一提的是，之前网上盛传的搬砖无人机，牵着绳子来回穿梭搭建索桥的无人机都出自这所学校。他们称自己的无人机会思考。

　　4、六只螺旋桨

　　Voliro

　　Voliro是IEEE最新刊登的一款无人机，它有6支螺旋桨，却能在空中拥有12个自由度。它能以任意角度自由飞行都没问题，或与地面保持横向平行，或斜侧，或纵向、甚至整架无人机倒置，均能维持悬停或稳定飞行状态。且堪比特效飞机的是，Voliro还能以小轴距为圆心转圈。

　　5、八只螺旋桨

Omnicopter

　　Omnicopter 是世界首个能从自身方向和旋转状态切换到任何飞行方向的飞行器。八个螺旋桨高度对称，因此完全不具有方向性，这给它带来非凡的能力。

　　6、一群螺旋桨

synthetic swarm

　　synthetic swarm是一个无人机集群，它们使用的是自操纵无人机 Lucie，每个小无人机重量不超过50克。而且每个无人机都配置了定位技术和自定义算法，其中每一个单元都知道其在空间中的位置并能自己控制自己，那它们的数量上就不存在限制。

　　这群无人机，去年还曾与张艺谋导演合作，新概念演出作品《对话·寓言2047》。80架无人机盘旋在空中，与三位古乐表演者融为一体。

　　值得一提的是，上面提到的绝大多数无人机都出自一人之手，出自同一个实验室（一两款机器人，没有明确资料，并不能确定具体的出处）。这个人便是被称作无人机之父的瑞士联邦理工学院教授以及「Verity Studios」工作室的创始人拉菲罗·安德烈（Raffaello D'Andrea）。

　　他所带领的团队，获得四次足球世界杯 RoboCup的冠军。2003 年，他和伙伴成立的 Kiva Systems 公司专门研究物流机器人，之后被亚马逊48 亿元人民币的天价收购。亚马逊在全美的是个运营中心，配备了超过1.5万台的kiva机器人。

　　2012年卖掉Kiva Systems之后，拉菲罗·安德烈进入瑞士联邦理工学院当教授，开始了他的无人机之路。它用3年时间创造了世界上第一架全向无人机，获得堪称“电子工程领域的诺贝尔奖”的IEEE机器人和自动化国际会议大奖，被人称为无人机之父。中国有媒体称他用实际行动向世人诠释着彪悍的人生不需要解释。

　　拉菲罗·安德烈曾经说过一句话：“我是一个研究运动的人，并且尝试一切控制运动的方法”。这是一个非常疯狂的科技极客，他正在让无人机创造出更多的可能。的确，我们所说的上述无人机外形上的优势可能并不突出，然而控制却让它们有了不同风采。关于控制的诀窍除去复杂的运动算法，拉菲罗·安德烈曾说其中一些问题可以通过建模解决，而剩下的需要在飞行中学习。