本节介绍使用C++编写ROS消息服务器节点和客户端节点的方法和步骤，以及如何构建和测试这两个节点。

　　1．编写服务器节点代码

　　使用kdevelop在ros_tutorials/src目录下创建一个名为add_two_ints_server的C++文件：

　　$ roscd ros_tutorials

　　$ cd src

　　$ kdevelopadd_two_ints_server.cpp

　　输入如下代码：

　　#include"ros/ros.h"

　　#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

　　bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,

　　ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)

　　{

　　res.sum = req.a + req.b;1

　　ROS_INFO("request: x="%ld," y="%ld"",(long int)req.a, (long int)req.b);

　　ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);

　　return true;

　　}

　　int main(int argc, char**argv)

　　{

　　ros::init(argc, argv,"add_two_ints_server");

　　ros::NodeHandle n;

　　ros::ServiceServer service =n.advertiseService("add_two_ints", add);

　　ROS_INFO("Ready to add two ints.");

　　ros::spin();

　　return 0;

　　}

　　部分代码解释如下：

　　#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

　　ros_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。

　　bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,

　　ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)

　　该函数提供两个int值求和的服务，int值从Request里面获取，而返回数据装入Response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个bool值。

　　{

　　res.sum = req.a + req.b;

　　ROS_INFO("request: x="%ld," y="%ld"",(long int)req.a, (long int)req.b);

　　ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);

　　return true;

　　}

　　进行两个整数相加运算，结果存储在Response中。把Request和Response的一些信息记录日志，最后当运算完成时服务返回True。

　　ros::ServiceServerservice = n.advertiseService("add_two_ints", add);

　　创建服务service并在ROS网络上进行广播。

　　2．编写客户端节点代码

　　使用kdevelop在ros_tutorials/src目录下创建一个名为add_two_ints_client的C++文件：

　　$ roscd ros_tutorials

　　$ cd src

　　$ kdevelopadd_two_ints_client.cpp

　　输入如下代码：

　　#include"ros/ros.h"

　　#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

　　#include

　　int main(int argc, char**argv)

　　{

　　ros::init(argc, argv,"add_two_ints_client");

　　if (argc != 3)

　　{

　　ROS_INFO("usage: add_two_ints_client XY");

　　return 1;

　　}

　　ros::NodeHandle n;

　　ros::ServiceClient client =n.serviceClient ("add_two_ints");

　　ros_tutorials::AddTwoInts srv;

　　srv.request.a = atoll(argv[1]);

　　srv.request.b = atoll(argv[2]);

　　if (client.call(srv))

　　{

　　ROS_INFO("Sum: %ld", (longint)srv.response.sum);

　　}

　　else

　　{

　　ROS_ERROR("Failed to call serviceadd_two_ints");

　　return 1;

　　}

　　return 0;

　　}

　　部分代码解释如下：

　　ros::ServiceClientclient = n.serviceClient ("add_two_ints");

　　为add_two_ints服务创建一个客户端。ros::ServiceClient对象用来随后调用服务。

　　ros_tutorials::AddTwoIntssrv;

　　srv.request.a= atoll(argv[1]);

　　srv.request.b= atoll(argv[2]);

　　实例化一个自动生成的服务类，并为其request成员赋值。一个服务类包含两个成员，request和response，也包括两个类的定义：Request和Response。

　　if(client.call(srv))

　　调用服务，调用完成后立即返回。如果服务调用成功，call()将返回true，此时srv.response中的值有效。如果服务调用失败，call()将返回false，srv.response中的值无效。

　　3．生成节点

　　打开~/catkin_ws/src/ros_tutorials/CMakeLists.txt，将以下代码添加到最后：

　　add_executable(add_two_ints_serversrc/add_two_ints_server.cpp)

　　target_link_libraries(add_two_ints_server${catkin_LIBRARIES})

　　add_dependencies(add_two_ints_serverros_tutorials_gencpp)

　　add_executable(add_two_ints_clientsrc/add_two_ints_client.cpp)

　　target_link_libraries(add_two_ints_client${catkin_LIBRARIES})

　　add_dependencies(add_two_ints_clientros_tutorials_gencpp)

　　这将会创建两个可执行程序，add_two_ints_server和add_two_ints_client。默认情况下，它们将会位于你的开发空间里面的ros_tutorials功能包目录下（~/catkin_ws/devel/lib/ros_tutorials），你可以直接调用它们或者使用rosrun运行它们。

　　运行 catkin_make:

　　# In your catkinworkspace

　　$ cd ~/catkin_ws

　　$ catkin_make

　　4．测试服务器和客户端节点

　　首先启动roscore：

　　$ roscore

　　在另一个终端窗口运行下面的命令启动服务器节点：

　　$ rosrun ros_tutorialsadd_two_ints_server

　　你会看到下面的输出：

　　Ready to add two ints.

　　新建一个终端，运行客户端节点：

　　$ rosrun ros_tutorials add_two_ints_client 2 3

　　你会看到类似下面的输出：

　　Requesting 2+3

　　2 + 3 = 5