引 言

我平常在阅读论文、网站、代码、说明资料时经常会碰到很多行业词汇的缩写，为了方便以后查看，我就把之前碰到的词汇都按字母表的顺序排列记录了下来，到现在也有一百多个了，这里面除了词汇缩写之外还有一些英文专业词汇的解释，这对大家看懂行业资料会有一些帮助，所以今天拿出来分享给大家。

这份词汇解析表涵盖了绝大多数无人机行业的常用词汇，大家要是想到了一些没有被收录的缩写或者英语词汇，也可以在公众号留言，如果能加上词汇的翻译和解释就更好了，我看到了就会收录进去，等内容有了显著增加之后我就会更新一次。本文的大部分词汇应该都不需要解释，从业人员都能明白它们的意思，如果有什么不明白的也可以留言提问。

A

Accelerometer：加速度计，用于测量物体的加速度信号

A/D：Analog to Digital，模拟/数字信号转换

ADRC：Active Disturbance Rejection Control自抗扰控制器

AHRS：Attitude and Heading Reference System，航姿参考系统

Ailerons：副翼

Altitude Mode：定高模式，一般指遥控器控制飞行器姿态和飞行高度的控制模式

Anti-windup：抗饱和，比如积分抗饱和，指的是当积分过大使得执行机构饱和时需要停止积分或者反向积分的操作

AoA：Angle of Attack 攻角

B

Barometer：气压计，用于测量气压高度

BDS：BeiDou Navigation Satellite System，北斗导航系统

BEC：Battery Elimination Circuit，用于输出5-6v的电压给飞控、舵机等供电

Bell-Hiller Stabilizer Bar：贝尔希勒伺服小翼

Blade-Flapping：桨叶挥舞

Brushless Direct Current Motor：无刷直流电机

C

CCD：Charge-Coupled-Device，电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件，具有自扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列优点，并可做成集成度非常高的组合件

CG：Center of Gravity，重心

CIFER：Comprehensive Identification from Frequency Responses，频域综合辨识软件

CMOS：Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体，是制造大规模集成电路芯片用的一种技术或用这种技术制造出来的芯片，是电脑主板上的一块可读写的RAM芯片

Compass：磁罗盘

CPU：Central Processing Unit，中央处理器

D

D/A：Digital to Analog， 数字/模拟信号转换

DARPA：Defense Advanced Research Projects Agency，美国国防部高级研究计划局

DC：Direct Current，直流

DGPS：Differential Global Positioning System 差分全球定位系统

Disarm：锁定

DOF：Degree of Freedom，自由度

Drag Coefficient：阻力系数

DSP：Digital Signal Processing 数字信号处理

E

EKF：Extended Kalman Filter，扩展卡尔曼滤波器

Elevator：升降舵

EMP：Electro Magnetic Pulse，电磁脉冲

ESC：Electronic Speed Control，电子调速器，就是平常所说的电调，输入为直流电，输出为三相电，能根据控制信号调节电动机的转速。

ESO：Extended State Observe，扩张状态观测器

F

Failsafe：失效保护

Focal Length：焦距

FPS：Frames Per Second，帧/秒

FPV：First Person View，第一人称视角

G

GCS：Ground Control Station，地面站

Global Asymptotic Stability：全局渐近稳定性

GLONASS：Global Navigation Satellite System，俄罗斯的全球定位系统

GNC：Guidance、Navigation、Control，制导、导航与控制

GPS：Global Positioning System，全球定位系统

Ground Effect：地面效应

Gyroscope：陀螺仪，用于测量角速率信号

H

HITL：Hardware-In-The-Loop Simulation，硬件在回路仿真

HSV：Hue，Saturation，Value color space，色调，饱和度，灰度色彩空间

I

IMU：Inertial Measurement Unit，惯性测量单元

INS：Inertial Navigation System，惯性导航系统

I/O：Input/Output port，输入/输出端口

J

JPEG：Joint Photographic Experts Group，联合图像专家组，一种常见的图片格式

K

KF：Kalman Filter，卡尔曼滤波

KV：转速/，输入电压增加1伏特，电机空转转速增加的转速值

L

Landing Gear：起落架

Lift Coefficient：升力系数

Li-Po：Lithium-Polymer battery，锂聚合物电池

LQR：Linear Quadratic Regulator，线性二次型调节器

Lyapunov Function：李雅普诺夫函数

M

Magnetic：磁力计，用于测量磁场强度和方向

MAV：Micro Aerial Vehicle，微型飞行器

MAVLink：Micro Aerial Vehicle Link，微型飞行器链路通讯协议

MEMS：Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统

MFC：Microsoft Foundation Classs，微软基础类

MIMO：Multi-Input/Multi-Output，多输入多输出系统

Mixer：混控器，用于解耦各控制通道输出

N

NED：North-East-Down coordinate system，北东地坐标系

Ni-Cd：Nickel-Cadmium battery，镍铬电池

Ni-Mh：Nickel-Metal hydride battery，镍氢电池

O

Obstacle Avoidance：避障

OpenCV：Open Source Computer Vision Library，是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上运行

Open-Loop：开环，不施加反馈的回路

Optical Flow：光流

OSD：On Screen Display，屏幕叠加模块

P

Path Following：路径跟踪，与轨迹跟踪不同的是没有时间约束

Path Planning：路径规划

PD：Proportionial-Derivative，比例-微分

PID：Proportionial-Integral-Derivative，比例-积分-微分

PPM：Pulse Position Modulation，脉冲位置调制

Propeller：螺旋桨，一般是固定翼飞机螺旋桨，旋翼机也可以是Rotor

PWM：Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制

Q

Quaternion：四元数，姿态的一种常用表示方法，不存在奇点，在姿态解算和控制时得到广泛使用

R

RC：Remote Control或者是Radio-controlled，遥控/无线电控制

Receiver：接收机，用于接收遥控器信号以及输出信号给飞控使用

RGB：Red，Green，Blue colorspace，红/绿/蓝色彩空间

ROS：Robot Operating System，机器人操作系统

Rotation Matrix：旋转矩阵，表示坐标系间的相对关系

RTL：Return to Launch，返航

RTK：Real-Time kinematic，实时载波相位差分技术

RTOS：Real-Time Operating System，实时操作系统

Rudder：方向舵

S

SDK：Software Development Kit，软件开发包

SLAM：Simultaneous Localization and Mapping，实时定位和建图

SISO：Single-Input/Single-Output

T

Tailsitter：尾座式飞机，机头朝上，机尾朝下立式起飞

Tiltrotor：倾转旋翼机，类似V-22鱼鹰

Time Const：时间常数

Time of Flight：飞行时间

TPP：Tip-Path-Plane，桨尖轨迹平面，一般指直升机主旋翼桨叶旋转且挥舞时桨尖轨迹所形成的平面

Trajectory Tracking：轨迹跟踪，与路径跟踪不同，轨迹跟踪依赖时间，期望位置与时间相关

U

UAV：Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器

UKF：Unscented kalman Filter，无迹卡尔曼滤波

V

VICON：光学运动捕捉系统

VTOL：Vertical Takeoff and Landing，垂直起降

W

Weather-vane：风向标

WGS：World Geodetic System 世界大地坐标系

WGS84：World Geodetic System 1984，是为GPS全球定位系统使用而建立的坐标系统

X

Y

Yaw：偏航运动

Z