经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步

　　由于水平所限，只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F(＄8.5976)的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位童鞋不吝赐教，多多指导，谢谢！！！

　　1.从旧货摊买的两个硬盘

　　

　　2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了

　　

　　机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。

　　3.固定电直尾管的座子，好贵呀

　　

　　4.固定电直尾管的座子，好贵呀

　　

　　5.和到手的电机、尾管合张照。

　　

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　　6.外加工的4个电机安装座

　　

　　7.机体主要部分完成

　　

　　8.加工机架的得力工具

　　

　　9.EPP1045

　　

　　10.一正一反

　　11.和市场上3块钱一个的正桨对比

　　12.用电机原配的桨保护器固定两叶桨

　　13.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影

　　14.电机安装固定方式

　　15.机架整体结构

　　

　　16.平视角度，很有型吧

　　

　　17.整机完成效果图

　　

　　好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的FT06-C，准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM编码板整个换掉它。

　　18.准备拿来折腾的天地飞6C控

　　

　　19.FT06-C内部结构

　　

　　20.在这个位置加个LCD屏

　　

　　21.打回来的样板，这样做省￥￥

　　

　　22.为裁板专门买的勾刀

　　

　　23.花了一个多小时时间，搞定！

　　

　　24.拆掉FT06-C控的原装PPM板

　　

　　25.比下位置，很正点：）

　　

　　26.FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏

　　

　　27.液晶屏的PCB板

　　

　　28.预期效果

　　

　　29.PPM控制板焊接完工

　　

　　30.看背面。底部电源走线，被工厂做板时移错了位置

　　

　　31.新到手的5110LCD屏

　　

　　32.布线时未注意，搞反了液晶的方向：-（

　　

　　33.液晶屏点亮成功

　　

　　34.效果怎样：）

　　

　　35.安装右边电位器

　　

　　36.右边

　　

　　37.安装左边电位器

　　

　　38.左边

　　

　　39.液晶、电位器的连线

　　

　　40.增加的两个电位器

　　

　　41.旋钮安装好的样子

　　

　　42.增加的电位器旋钮高度

　　

　　43.工程模式，校准摇杆中立点

　　

　　44.工作时，显示前6个通道的PPM有效值

　　

　　45.从接收机输出测得的8通道PPM波形

　　

　　46.在G3.5中试飞测试

　　航拍一定要注意安全，航拍器摔坏的损失大，是一方面，另一方面，航拍器如果出现故障坠落，就可能会对人造成严重危险。相比直升飞机机械部分多，故障点多，桨翼大，总体重量大，多轴航拍器，螺旋桨多，机械部分极少，大多是电子设备控制，飞行完毕应注意检修。“螺旋桨之间是有气流影响的，高频振动下，螺旋桨难免断裂，那么就会发生“射桨”情况，断裂的桨飞出去，跟树叶差不多没什么损害。但是，飞行器会失去平衡，导致坠机。”如果在较高的高度发现“射桨”，可以马上推油门，由于力的作用，这样就可以减小飞行器下降的速度。